Одамон бо қобилияти тағир додани рафтори худ мувофиқи ашёе, ки дар даст доранд ва вазифаҳое, ки барои иҷро кардан мехоҳанд, таваллуд мешаванд. Масалан, донишҷӯён метавонанд ҳангоми буридани баъзе меваҳо ва сабзавотҳо пӯсти беруниро бодиққат хориҷ кардан ё буридани қисмҳои сахттар ба монанди авокадо ё тухмии шафтолуро ёд гиранд.
Роботҳо бояд қодир бошанд, ки чизҳоро бо таркиб ё матоъҳои омехта ба таври муассир бурида тавонанд, то ба одамон дар иҷрои вазифаҳои умумӣ, аз қабили пухтупаз ва омода кардани хӯрок кӯмак расонанд. Аммо интиқоли ин қобилият ба роботҳо то ҳол хеле душвор аст.
RoboNinja, як системаи омӯзиши мошинсозӣ, ки ба наздикӣ аз ҷониби муҳаққиқони Донишгоҳи Колумбия, CMU, UC Berkeley ва дигар муассисаҳои амрикоӣ таҳия шудааст, метавонад ба роботҳо имкон диҳад, ки объектҳои бисёрсоҳавӣ, махсусан чизҳои мулоимро бо ядроҳои сахт буриданд. Мақолаҳои ӯ, ки дар хидмати пешакии чопи ArXiv нашр шудаанд, метавонанд дар такмили маҳорати роботҳое, ки барои кӯмак ба одамон дар корҳои хона ва корҳои рӯзмарраи пухтупаз сохта шудаанд, саҳм гузоранд.
Чжэнчзя Сю, Чжоу Сиан ва ҳамкасбон дар мақолаи худ қайд карданд, ки RoboNinja мақсад дорад, ки қисми нарми ашёро ҳангоми нигоҳ доштани ядрои сахт хориҷ кунад ва ба ин васила самаранокиро ба ҳадди аксар расонад, дар муқоиса бо таҳқиқоти қаблӣ, ки амалҳои буриши ҳалқаи кушодро барои буридани ашёи якматериал истифода мекарданд ( монанди буридани бодиринг). Муносибати мо барои ин кор ҳисобкунаки интерактивии ҳолатиро ва сиёсати мутаносиб барои бастани ҳалқаи дарк-амалро истифода мебарад.
Бо истифода аз як барномаи компютерӣ онҳо тавонистанд як барномаи компютериро эҷод кунанд, ки ба онҳо имкон медиҳад, ки барномаи компютерие эҷод кунанд, ки дар ҳама гуна компютерҳо кор кунад. Ҳадафҳои система аз он иборат аст, ки ҳарчи бештар селлюлоза ҳангоми кам кардани бархӯрд бо тухми марказӣ ва истифодаи ҳарчи камтари қувва.
Равандҳои буридани роботҳо ва алгоритмҳои таҳияшуда
Тибқи мақолаи Сю, Сиан ва ҳамкасбон, система иттилооти бархӯрди камёфтро барои такроран пешгӯии мавқеъ ва геометрияи ядрои объект истифода мебарад, сипас амалҳои қатъи даври пӯшидаро дар асоси ҳолати пешбинишуда ва арзиши таҳаммулпазирӣ тавлид мекунад. Тибқи изҳорот, "Арзиши таҳаммулпазирӣ консерватизми сиёсатро ҳангоми дучор шудан ба бархӯрд бо нигоҳ доштани масофаи мутобиқшавии бехатарӣ аз ядрои тахминӣ тағир медиҳад".
Барои арзёбии системаи худ барои буридани объектҳои бисёрсоҳавӣ, муҳаққиқон муҳити симулятсияи буришро таҳия карданд, ки ба мушкилоте, ки онҳо рӯ ба рӯ мешаванд, мувофиқтар аст. Дар ин муҳит робот метавонад ашёҳои аз омезиши маводи сахт ва нарм сохташударо бо роҳҳои гуногун бибурад.
Тибқи гузориши Сю, Сиан ва дигарон, "Симуляторҳои ҷорӣ дар тақлид кардани маҳсулоти бисёрсоҳавӣ ё ҳисоб кардани истифодаи энергия дар тамоми раванди буридан маҳдуданд. Барои ҳалли ин масъала, мо як симулятори дифференсиалии буришро эҷод карда истодаем, ки пайвастагии бисёрматериалро дастгирӣ мекунад ва имкон медиҳад, ки траекторияҳои оптимизатсияшудаи намунавӣ барои омӯзиши сиёсат эҷод карда шаванд.
RoboNinja ба Сю, Сиан ва ҳамкорон имкон дод, ки симулятсияҳои роботи чанговарро ба даст оранд, миқдори зиёди маводи нармро аз ашёҳо ҳангоми маҳдуд кардани бархӯрд бо қисмҳои сахт ва истеъмоли миқдори қобили таҳаммули энергия. Барои тасдиқи минбаъдаи кори чаҳорчӯба дар сенарияҳои воқеии ҷаҳон ва ҳангоми буридани объектҳо бо геометрияҳои асосии гуногун, гурӯҳ баъдан онро дар як дастгоҳи воқеии робот озмоиш кард.
Дар гузориши худ, муҳаққиқон навиштанд, ки озмоишҳои мо умумӣ будани стратегияи моро ба геометрияҳои инноватсионӣ ва ҳатто ба меваҳои воқеӣ нишон доданд. "Мо интизорем, ки натиҷаҳои таҷрибаҳои мо ва симулятори навтаъсис ба таҳқиқоти минбаъда оид ба омӯзиши роботҳо бо ҷалби мутақобила бо унсурҳои бисёрсоҳавӣ мусоидат мекунанд" навиштаанд муаллифон.
Манбаъ: Techxplore
Günceleme: 14/03/2023 14:36